動作不良のルンバは直せるのか(1)

タイマー動作しなくなったルンバを頂いたので見てみることにした。
しかしタイマー動作しないとはどういうことなのだろうか？

ロジック部が壊れているとか？
リセットしたら直るとか？

受け取ったルンバをまずは動作させてみる。
掃除開始のスイッチを押すと右の方に前進し、普通に動作している。
次にタイマーをセットし、充電台に接続した状態で待機する。
動けば音で分かるのでそのままにしておいたのだが、時間を過ぎても動く気配がない。
ん？
時計やタイマーの設定値を確認し、再度やってみる。
今度は時間が来るまで見張る。
と、ちょっと動いてすぐ終了してしまう。

どうやら、時間が来ると稼働する→左のタイヤだけが動いて右前に行こうとする→充電台を押すようにして充電が停止する→前進が止まって再び充電台に戻る→掃除完了！
みたいな事が起きているようだ。

掃除開始のボタンを押した時に右前に進もうとする、その動作自体がおかしいわけだ。
しかしいったん動き始めた後は正常になる。
しばらく動かした後でいったん止め、再度動かすと右前への前進動作がなくなって正常になる。
しかし放置した後で動かすと、また右前に行こうとする。

これってモータドライバはメイン基板なのか？或いは走行輪のモータユニットに内蔵されているのか？
とりあえず開けてみるか。

開け方だが、パネル面を順番に外していく。
バンパーはネジが沢山付いているが、それを外せば取れる。
樹脂製のパーツは爪で止まっているので、ドライバーなどでパチパチと外していく。
それらが外れるとビスが見えるので、ビスを外す。
操作パネル(このモデルでは白い部分)は特殊ネジで留まっているが、細いマイナスドライバーで外せる。

写真はいったん外した後で、白い部分と一番外側のパネルをかぶせたものだ。


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