- 2020年6月 1日 11:06
パーツが来たので交換してみる。
左輪用のFETを2つ交換する。
オリジナルのC3035LDよりも、交換品のTPC8408の方がスレッショルド電圧が多少高いが問題にはならないだろう。
Hブリッジの全て、つまりデバイス2個を交換した。
交換前は手で車輪を回すと抵抗を感じた(非駆動時にモーター両端が短絡)が、デバイス交換後にそれは無くなった。
最低限の組み立てを行い電源を入れるが、残念ながら正常動作しなかった。
ただしエラー検出は出来るようになり、左輪の異常を訴えるようになった。
ドライバ回路にはダイオードが4本(FETのゲート・ソース間に入っている)とトランジスタ2個(回路不明)が実装されている。
ダイオードはツェナーかも知れず、トランジスタはFETかも知れない。
電圧チェックが出来れば話は早いのだが、その為には動作させ続けなければならない。
テストベンチがないのでルンバを動作状態に出来ない。
回路図は想像で書いたものだ。
デバイスや抵抗の数からしてこんな感じだと思う。
ブレーキを使うとするとそれぞれのFETを個別にドライブ(ローサイド或いはハイサイド両側をONにしてモータ端子を短絡させる)する必要があるが、ブレーキを使わないのであればこれで良い。
正転動作しないのでゲートドライブ用のトランジスタが壊れているか、或いはロジックからの信号が来ていないかだ。
と言うことで、ジャンクで買った780に駆動系を移植する。
ジャンク品は動作確認済みだったので、そのまま稼働OKになった。
ジャンク品が入手出来なかったら意地でも直すわけだが、ジャンクを3台/千円で買ったのでそれを使った。
これで780は動作するようになったというか、メイン基板はジャンクで買ったものなんだけど。
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