動作不良のルンバは直せるのか(10)

米国のロボット掃除機メーカーである、Neato Roboticsが言っていたんだったかな、清掃能力は吸引力が全てだと。
実際にはモーターパワーの限界があり、ロボット掃除機の容積の限界があり吸引力を上げられない。

ルンバなど、吸っているのか吸っていないのか分からないほどと言ったら言い過ぎではあるが、吸引力などそんなものなのだ。
ダイソンのハンディークリーナにしてもパチンコ玉を吸い上げることは出来ない。
しかし回転ブラシを付ければ、そこそこの清掃能力になる。

ルンバはバッテリー容量が60Whも無いわけで、それで1時間以上動作させる必要がある。
ゴミ収集ブラシ、回転ブラシ、走行輪の駆動もあるので吸引部への電力供給も限られる。

800シリーズの能書きだったか、内部で真空を作って云々というものがあった。
真空って…
減圧くらいにしておけば良いものを。

吸引力を強くすると掃除機は床に張り付こうとするので、走行抵抗が大きくなる。
走行抵抗の増大は電力消費の増大だ。
軸流ファンなので大きな圧力を得にくいが、モーターパワーを上げればラジコン飛行機を飛ばせるくらいのパワーになる。
ラジコン用の推力770gのダクテッドファンのモーター質量はたったの60g、このモーターの入力電力は約500Wだ。
これをルンバの排気口に付けたら凄いだろうな。
(ルンバは重いから飛ばないけど、世の中には空飛ぶルンバもある)
一般の掃除機は消費電力1kW以上であり、それに匹敵するとは言わないが相当な風量が得られる。
オリジナルのモーターは数Wで何とかしようとするのだから、吸引力に期待は出来ない。

集塵ブラシをゴムローラーにしたタイプは、ブラシタイプよりも絨毯などの上での抵抗が少ないと思う。
その代わり清掃能力も低くなるが、吸引力自体は強いので、それでカバーする感じだ。
700シリーズの回転ブラシが良いのか、800シリーズ以降のゴムブラシが良いのかは比べてみてもよく分からない。
ただし吸引部の空気排出量は700シリーズ以前と800シリーズ以降では大きく異なる。
後方の排気部分から出る風量が明らかに異なり、700シリーズ以前ではノートPCの排気口の風量くらいであるのに対して、800シリーズ以降はヘアドライヤーの弱モードくらいの風量がある。
綿埃などは風量があるので良く吸い込んでくれる。
ただゴムローラーは、カーペットなどに付着した埃はあまり掻き出してくれない。

700シリーズより800シリーズの方が直線的に移動する距離が長いように感じる。
直線で進んで、その先で180度ターンして、元の場所付近まで直線で戻ってくるような動きをする。

Neato Roboticsでは交換用として、ブレードタイプのローラーを売っている。
ブラシでもブレードでも好きな方を使ってねと言うことだ。

Neato Roboticsは自動運転車の技術なども導入しているとかで、走行アルゴリズムは優秀だそうだ。
しかしハードウエアの信頼性やサポート体制は劣悪だと言われる。
売価3万円の掃除機が1〜2年で故障し、修理に数週間、数万円の見積もりになる例もある。
ルンバもブラシや走行輪などに糸くずなどが絡まって電流が増大し、モータードライバーが壊れる例はある。
今回修理しようとしたのものそんな感じだ。
モーターの電流検出なり逆起電力検出なりで、回転異常を判断することは出来る。
ルンバでも極端にモーターの回転数が下がるなどであればエラーが出るのだが、微妙なところで稼働し続けると回路が壊れる。
回路もモーターも壊れないように設計するとコストが上がるのだろう。

ロボット掃除機は便利ではあるが、ゴミを捨てたり絡まったゴミを取り除いたりの手間はかかる。
高価格品であればロボット掃除機のゴミを吸い出してくれるものがある。
まあ、そのゴミステーションのゴミは捨てないといけないんだけど。


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